Manifest merger failed : android:exported needs to be explicitly specified for element <activity#~

社内ライブラリのtargetSdkVersionを30から33に上げたらビルドエラーになった

* What went wrong:
Execution failed for task ':app:processDebugMainManifest'.
> Manifest merger failed : android:exported needs to be explicitly specified for element <activity#${Activity}>. Apps targeting Android 12 and higher are required to specify an explicit value for `android:exported` when the corresponding component has an intent filter defined. See https://developer.android.com/guide/topics/manifest/activity-element#exported for details.

developer.android.com

アプリ コンポーネントに LAUNCHER カテゴリが含まれている場合は、android:exported を true に設定します。他のほとんどの場合は、android:exported を false に設定します。

AndroidManifest.xmlのactivityタグに、android:exported="true" を追加したら解決した。